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CL3-EC系列EtherCAT总线

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CL3-EC507

    • 支持COE(CiA402协议)
    • 支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
    • 兼容市面上主流EtherCAT主站
    • 闭环控制,高速运行不丢步
    • LED显示地址、报警、速度等功能

通讯相关技术参数

EtherCAT

通信规格

物理层

100BASE-TX

通信连接器

RJ45 × 2(端子CN3A=IN,CN3B=OUT)

网络拓扑结构

总线型

波特率

 100 Mbps(全双工)

帧数据长度

1484 bytes(最大值)

同步管理器

SM0:邮箱接收(主站TO从站)

SM1:邮箱发送(从站TO主站)

SM2:过程数据输出(主站TO从站)

SM3:过程数据输入(从站TO主站)

FMMU

(现场总线存储器管理单元)

FMMU0:过程数据输出区域

FMMU1:过程数据输入区域

FMMU2:邮箱状态区域

设备协议

CoE:CANopen over EtherCAT

同步模式

DC Synchronization(SYNC0)

Free Run(自由运行)

通信对象

SDO:服务数据对象

PDO:过程数据对象

EMCY:紧急事件

LED指示

( RJ45连接器)

L/A IN (Link/Activity IN) × 1

L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

RUN × 1

ERR × 1

应用层规格

IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

CiA402操作模式

循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)原点模式(HM)

循环周期

500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

1.电器指标

参数

CL3-EC507

最小值

典型值

最大值

单位

连续输出电流

3

-

6

A

输入电源电压

20

36

50

Vdc

逻辑输入电流

7

10

20

mA

绝缘电阻

500

提供编码器电流

50

mA


2.接口定义

1)电源输入端口

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN1

1

GND

电源地

2

VDC

电源正输入端




2)电机绕组端子


端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN2

1

B-

电机线组B相负端

2

A-

电机线组A相负端

3

B+

电机线组B相正端

4

A+

电机线组A相正端




3编码器反馈输入端子

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN3

1

EA+

编码器A通道正输入

2

EA-

编码器A通道负输入

3

EB+

编码器B通道正输入

4

EB-

编码器B通道负输入

5

EZ+

编码器Z通道正输入

6

EZ-

编码器Z通道负输入

7

Vcc

编码器5v电源

8

GND

编码器5v电源地

9

NC

10

NC

11

NC

12

PE

屏蔽地




4控制信号端子

端子号

图示

管脚号

信号

输入/输出

名称

CN4

1

I1+

输入

差分输入信号IN1,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号1

2

I1-

输入

3

I2+

输入

差分输入信号IN2,3.3~5V有效,最大输入频率500KHz,信号定义可配置,默认为探针输入信号2

4

I2-

输入

5

I3

输入

单端输入信号IN3~IN7,12~24V有效,最大输入频率10KHz,信号定义可配置,I3默认为原点,I4默认为正限位,I5默认为负限位,I6和I7默认为通用输入

COMI为单端输入信号公共端,共阳或共阴

6

I6

输入

7

I4

输入

8

I7

输入

9

I5

输入

10

COMI

输入

11

O1+

输出

差分输出信号OUT1,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认报警输出

12

O1-

13

O2+

输出

差分输出信号OUT2,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认到位信号

14

O2-

15

O3

输出

单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认未配置

16

O6

输出

单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

17

O4

输出

单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

18

24VB

输出

抱闸信号电源输入端,接外部电源24V正极

19

O5

输出

单端输出信号,共阴接法,输出最大电流100mA,最大耐压30Vdc。输出功能可配置,默认通用输出

20

BR+

输出

抱闸专用输出正端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能

21

COMO

输出

输出共阴极公共端

22

BR-

输出

抱闸专用输出负端,最大500mA,直接驱动抱闸器。上位机显示端口为O7,功能固定为抱闸功能


5EtherCAT端子

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN5

1,9

E_TX+

EtherCAT数据发送正端

2,10

E_TX-

EtherCAT数据发送负端

3,11

E_RX+

EtherCAT数据接收正端

4,12

/

/

5,13

/

/

6,14

E_RX-

EtherCAT数据接收负端

7,15

/

8,16

/

连接器外壳

PE

屏蔽接地


6旋拨设定

驱动器采用MSD(高位)和LSD(低位)的两个16进制旋拨拨码的组合作为节点地址的设定值,设定范围为0-255,设定后需重新上电生效。如旋转拨码MSD拨到“A”,旋转拨码LSD拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址=10*16+8=168。

                                                    MSD(高位) LSD(低位)

机座号

闭环电机型号

保持转矩
(Nm)

机身长度(mm)

标准系列

抱闸系列

防水系列

标准型

抱闸型

防水型

42

42CME02-C

0.2

56

42CME04-C

0.4

63

42CME06-C(*)

0.6

70

42CME08-C(*)

0.8

83

57

57CME06-C

0.6

60

57CME13-C(**)

57CME13-C-BZ (*)

57CME13-C-FS (*)

1.3

75

109

94

57CME23-C(**)

57CME23-C-BZ (*)

57CME23-C-FS (*)

2.3

95

131

115

57CME26-C(**)

2.6

103

57CME12X-C

1.2

78

57CME21X-C

2.1

99

D57

D57CME21-C

2.1

86

D57CME31-C(*)

3.1

105

60

60CME22X-C(*)

60CME22-C-BZ

60CME22-C-FS

2.2

89

129

113

60CME30X-C(*)

60CME30-C-BZ(*)

60CME30-C-FS

3

107

143

130


适用于各种中小型自动化设备和生产线中,例如:激光加工设备、雕刻设备、医疗器械、机器人、锂电池生产线、电子加工设备、纺织服装设备等。在远距离、多轴应用场合效果更佳。

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