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DM3E系列EtherCAT总线

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DM3E-522

  • 可驱动4线,8线的两相步进电机
  • 电压输入范围:20~50 VDC
  • 电流最大:2.2A,出厂默认输出峰值电流:1.0A
  • 支持标准的EtherCAT协议,兼容市面上常用的EtherCAT主站
  • 细分范围:6400~51200 ppr
  • 信号输入:1路差分输入,4路单端输入,信号兼容5~24V
  • 信号输出:两路数字输出,可设定为报警,到位或者通用输出

1.电气指标

参数

DM3E-522

最小值

典型值

最大值

单位

输出电流(峰值)

0.3

/

2.2

A

电源电压(直流)

20

24

50

Vdc

IO输入电流

6

10

16

mA

IO输入电压

5

/

24

V

50

/

/

注:表中输出电流最小值为典型参考,输出电流出厂默认值为1A(峰值),可通过软件自由设定。

2.接口描述

1)端子定义

端子号

描述

CN1

电源端子

CN2

电机端子

CN3

控制信号端子

CN4

EtherCAT总线接口端子

MSD

旋码开关,与LSD设置通讯地址

LSD

旋码开关,与MSD设置通讯地址

2)电源端子

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN1

1

GND

电源地

2

+Vdc

电源正输入端(+24V ~ +48V

3)电机绕组端子

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN2


1

B-

电机线组B相负端

2

A-

电机线组A相负端

3

B+

电机线组B相正端

4

A+

电机线组A相正端

4) 控制信号端子

端子号

图示

管脚号

信号

输入/输出

名称

CN3


1

O1

输出

数字输出信号1,单端方式,共COM-OC输出,最大上拉24Vdc50mA;默认报警功能

2

O2

输出

数字输出信号1,单端方式,共COM-OC输出,最大上拉24Vdc50mA;默认到位功能

3

C+

输入公共端

输入控制信号公共端,5~24Vdc

4

C-

输出公共端

数字输出信号公共地

5

I1

输入

数字输入信号1,单端方式,524Vdc;默认探针1功能

6

I2

输入

数字输入信号2,单端方式,524Vdc;默认原点功能

7

I3

输入

数字输入信号3,单端方式,524Vdc;默认正限位功能

8

I4

输入

数字输入信号4,单端方式,524Vdc;默认负限位功能

9

I5+

输入

数字输入信号5,差分方式,524Vdc;默认自定义功能

10

I5-

输入

5)  EtherCAT总线接口端子

端子号

图示

管脚号

信号

名称

CN3


19

E_TX+

EtherCAT数据发送正端

210

E_TX-

EtherCAT数据发送负端

311

E_RX+

EtherCAT数据接收正端

412

/

/

513

/

/

614

E_RX-

EtherCAT数据接收负端

715

/

/

816

/

/

连接器外壳

PE

屏蔽接地

备注

 LED1“Link/Activity IN”状态灯,绿色

 LED3“Link/Activity OUT”状态灯,绿色

 LED2“RUN”状态灯,绿色

 LED4“ERR”状态灯,

6)EtherCAT总线地址设定

DM3E-522支持两种方法设置从站地址:

1、采用2个16位旋转拨码设定驱动器的从站地址,具体定义如下表所示。

当两个旋转拨码数值均设置为“0”时,表示广播。

其余档位为固定从站地址,主站可使用此固定的地址进行设置寻址。

1~255通过两位旋转开关组合设定。

驱动器地址表示为旋转拨码1的档位和旋转拨码2的档位共同组成1个16进制的数值。

地址计算方法如下:

十进制地址=(LSD)+(MSD)*16

如旋转拨码1拨到“A”,旋转拨码2拨到“8”,则对应该驱动器的从站地址为:8+10*16=168。

2、可由主站直接设置从站地址到从站别名寄存器0x12和0x13,主站再使用此地址进行设置寻址。

3. EtherCAT总线规格

1)通信规格

项目

描述

EtherCAT

通信

物理层

100BASE-TX

通信连接器

RJ45 × 2(端子CN3A=INCN3B=OUT

网络拓扑结构

总线型

波特率

2 × 100 Mbps(全双工)

帧数据长度

1484 bytes(最大值)

同步管理器

SM0:邮箱接收(主站TO从站)

SM1:邮箱发送(从站TO主站)

SM2:过程数据输出(主站TO从站)

SM3:过程数据输入(从站TO主站)

同步模式

DC SynchronizationSYNC0

Free Run(自由运行)

通信对象

SDO:服务数据对象

PDO:过程数据对象

EMCY:紧急事件

LED指示

On RJ45连接器)

L/A IN (Link/Activity IN) × 1

L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1

RUN × 1

ERR × 1

通讯协议标准

CoECANopen over EtherCAT

设备协议标准

IEC61800-7 CiA402 Drive Profile

CiA402操作模式

循环同步位置模式(CSP)、Profile速度模式(PV)、Profile位置模式(PP)、原点模式(HM

2)LED状态指示规格

名称

颜色

状态

描述

RUN

绿色

关(OFF

初始化状态(Init state

闪烁(Blinking

预操作状态(Pre-Operational state

单闪(Single flash

安全操作状态(Safe-Operational state

开(ON

操作状态(Operational state

ERR

红色

关(OFF

无错误

闪烁(Blinking

通信设置错误(Communications setting error

单闪(Single flash

同步错误或通信数据错误

Synchronization error or communications data error

双闪(Double flash

请求看门狗超时(Application WDT timeout

闪烁(Flickering

引导错误(Boot error

开(ON

内部总线看门狗超时(PDI WDT timeout

L/A IN

绿色

关(OFF

物理层链路无建立(Link not established in physical layer

开(ON

物理层链路建立(Link established in physical layer

闪烁(Flickering

链路建立后交互数据(In operation after establishing link

L/A OUT

绿色

关(OFF

物理层链路无建立(Link not established in physical layer

开(ON

物理层链路建立(Link established in physical layer

闪烁(Flickering

链路建立后交互数据(In operation after establishing link

指示灯状态描述如下:

4.使用环境及参数

冷却方式

自然冷却或强制风冷

使用环境

场合

不能放在其它发热的设备旁,要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体,湿度太大及强振动场所,禁止有可燃气体和导电灰尘;

温度

0~50

湿度

40~90%RH

振动

10~55Hz/0.15mm

保存温度

-20℃~65

570




注意:

1、图中的开关表示传感器的信号端;

2、EtherCAT接口与其他驱动器连接时,是一进一出,顺序注意不能接错;

3、电缆及导线需固定好,避免靠近驱动器散热器和电机,以免受热降低绝缘性能。


20CM003  20CM005  28CM010 35CM015  35CM04  42CM02  42CM04

驱动器使用说明,注意事项等
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